testfile

tests/logique_moteurDC.py

@@ -0,0 +1,35 @@
+def calc_signal_moteur(vitesse_pourcent, pwm_max=1023):
+
+# 1) On limite la valeur entre -100 et 100
+    if vitesse_pourcent > 100:
+        vitesse_pourcent = 100
+    if vitesse_pourcent < -100:
+        vitesse_pourcent = -100
+
+# 2) Cas arrêt
+    if vitesse_pourcent == 0:
+        return {
+            "in1": 0,
+            "in2": 0,
+            "pwm": 0
+        }
+
+# 3) Détermination du sens
+    if vitesse_pourcent > 0:
+        in1 = 1    # avant
+        in2 = 0
+        amplitude = vitesse_pourcent
+    else:
+        in1 = 0    # arrière
+        in2 = 1
+        amplitude = -vitesse_pourcent   # valeur positive
+
+# 4) Conversion pourcentage -> PWM
+    pwm = int(pwm_max * (amplitude / 100))
+
+# 5) On renvoie les signaux à appliquer
+    return {
+        "in1": in1,
+        "in2": in2,
+        "pwm": pwm
+    }

tests/test_moteurDC.py

@@ -0,0 +1,47 @@
+from logique_moteurDC import calc_signal_moteur
+
+def lancer_tests():
+    # On prend un pwm_max simple pour vérifier : 1000
+    pwm_max = 1000
+
+    # Test 1 : arrêt
+    sortie = calc_signal_moteur(0, pwm_max)
+    assert sortie["in1"] == 0 and sortie["in2"] == 0 and sortie["pwm"] == 0, \
+        "Test arrêt : échec"
+
+    # Test 2 : 100% avant
+    sortie = calc_signal_moteur(100, pwm_max)
+    assert sortie["in1"] == 1 and sortie["in2"] == 0, \
+        "Test avant (sens) : échec"
+    assert sortie["pwm"] == 1000, \
+        "Test avant (PWM) : échec"
+
+    # Test 3 : 100% arrière
+    sortie = calc_signal_moteur(-100, pwm_max)
+    assert sortie["in1"] == 0 and sortie["in2"] == 1, \
+        "Test arrière (sens) : échec"
+    assert sortie["pwm"] == 1000, \
+        "Test arrière (PWM) : échec"
+
+    # Test 4 : valeur > 100 -> doit être clampée
+    sortie = calc_signal_moteur(150, pwm_max)
+    assert sortie["pwm"] == 1000, \
+        "Test clamp >100 : échec"
+
+    # Test 5 : valeur < -100 -> doit être clampée
+    sortie = calc_signal_moteur(-200, pwm_max)
+    assert sortie["pwm"] == 1000 and sortie["in2"] == 1, \
+        "Test clamp <-100 : échec"
+
+    # Test 6 : vitesse intermédiaire 50% avant
+    sortie = calc_signal_moteur(50, pwm_max)
+    assert sortie["in1"] == 1 and sortie["in2"] == 0, \
+        "Test 50% avant (sens) : échec"
+    assert sortie["pwm"] == 500, \
+        "Test 50% avant (PWM) : échec"
+
+    print("Tous les tests unitaires du moteur sont PASSE !")
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    lancer_tests()