def calc_signal_moteur(vitesse_pourcent, pwm_max=1023):

# 1) On limite la valeur entre -100 et 100
    if vitesse_pourcent > 100:
        vitesse_pourcent = 100
    if vitesse_pourcent < -100:
        vitesse_pourcent = -100

# 2) Cas arrêt
    if vitesse_pourcent == 0:
        return {
            "in1": 0,
            "in2": 0,
            "pwm": 0
        }

# 3) Détermination du sens
    if vitesse_pourcent > 0:
        in1 = 1    # avant
        in2 = 0
        amplitude = vitesse_pourcent
    else:
        in1 = 0    # arrière
        in2 = 1
        amplitude = -vitesse_pourcent   # valeur positive

# 4) Conversion pourcentage -> PWM
    pwm = int(pwm_max * (amplitude / 100))

# 5) On renvoie les signaux à appliquer
    return {
        "in1": in1,
        "in2": in2,
        "pwm": pwm
    }