diff --git a/base_roulante.py b/base_roulante.py
index e01685b..ad963e5 100644
--- a/base_roulante.py
+++ b/base_roulante.py
@@ -5,7 +5,31 @@ def main():
 
     try:
         while True:
+            distance = mesure_distance_cm()
             
+            if distance is not None:
+                print(f"Distance: {distance} cm")
+                
+                if distance < 20:
+                    print("Obstacle détecté !")
+                    moteurs_stop()
+                    sleep_ms(200)
+                    reculer(VITESSE_BASE)
+                    sleep_ms(500)
+                    moteurs_stop()
+                    sleep_ms(200)
+
+                    tourner_gauche(VITESSE_BASE)
+                    sleep_ms(600)
+                else:
+                    avancer(VITESSE_BASE)
+            else:
+                print("Erreur capteur")
+                moteurs_stop()
+            sleep_ms(100)
+    except KeyboardInterrupt:
+        print("Arrêt du programme")
+        moteurs_stop()
 
 # Lancer automatiquement si ce fichier est main.py
 if __name__ == "__main__":