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logique_BR.py

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+from machine import Pin, PWM, time_pulse_us
+from time import sleep_us, sleep_ms, sleep
+
+# -------------------------
+# Configuration des broches
+# PINS d'exemple, à adapter selon le câblage
+# -------------------------
+
+# Moteur gauche (L298N - côté A)
+PIN_ENA = 25   # PWM moteur gauche
+PIN_IN1 = 26
+PIN_IN2 = 27
+
+# Moteur droit (L298N - côté B)
+PIN_ENB = 14   # PWM moteur droit
+PIN_IN3 = 12
+PIN_IN4 = 13
+
+# Capteur HC-SR04
+PIN_TRIG = 5
+PIN_ECHO = 18
+
+# -------------------------
+# Initialisation des broches
+# -------------------------
+
+# Moteur gauche
+in1 = Pin(PIN_IN1, Pin.OUT)
+in2 = Pin(PIN_IN2, Pin.OUT)
+ena_pwm = PWM(Pin(PIN_ENA))
+ena_pwm.freq(1000)  # fréquence PWM
+
+# Moteur droit
+in3 = Pin(PIN_IN3, Pin.OUT)
+in4 = Pin(PIN_IN4, Pin.OUT)
+enb_pwm = PWM(Pin(PIN_ENB))
+enb_pwm.freq(1000)
+
+# HC-SR04
+trig = Pin(PIN_TRIG, Pin.OUT)
+echo = Pin(PIN_ECHO, Pin.IN)
+
+# Vitesse par défaut (0 à 1023)
+VITESSE_BASE = 600
+
+
+# -------------------------
+# Fonctions moteur
+# -------------------------
+
+def moteur_gauche_stop():
+    """Arrête le moteur gauche."""
+    in1.value(0)
+    in2.value(0)
+    ena_pwm.duty(0)
+
+
+def moteur_droit_stop():
+    """Arrête le moteur droit."""
+    in3.value(0)
+    in4.value(0)
+    enb_pwm.duty(0)
+
+
+def moteurs_stop():
+    """Arrête les deux moteurs."""
+    moteur_gauche_stop()
+    moteur_droit_stop()
+
+
+def moteur_gauche_avant(vitesse):
+    """Fait tourner le moteur gauche en avant."""
+    in1.value(1)
+    in2.value(0)
+    ena_pwm.duty(vitesse)
+
+
+def moteur_gauche_arriere(vitesse):
+    """Fait tourner le moteur gauche en arrière."""
+    in1.value(0)
+    in2.value(1)
+    ena_pwm.duty(vitesse)
+
+
+def moteur_droit_avant(vitesse):
+    """Fait tourner le moteur droit en avant."""
+    in3.value(1)
+    in4.value(0)
+    enb_pwm.duty(vitesse)
+
+
+def moteur_droit_arriere(vitesse):
+    """Fait tourner le moteur droit en arrière."""
+    in3.value(0)
+    in4.value(1)
+    enb_pwm.duty(vitesse)
+
+
+def avancer(vitesse):
+    """Le robot avance tout droit."""
+    moteur_gauche_avant(vitesse)
+    moteur_droit_avant(vitesse)
+
+
+def reculer(vitesse):
+    """Le robot recule tout droit."""
+    moteur_gauche_arriere(vitesse)
+    moteur_droit_arriere(vitesse)
+
+
+def tourner_gauche(vitesse):
+    """
+    Le robot tourne sur place vers la gauche :
+    - moteur droit en avant
+    - moteur gauche en arrière
+    """
+    moteur_gauche_arriere(vitesse)
+    moteur_droit_avant(vitesse)
+
+
+def tourner_droite(vitesse):
+    """Le robot tourne sur place vers la droite."""
+    moteur_gauche_avant(vitesse)
+    moteur_droit_arriere(vitesse)
+
+
+# -------------------------
+# Fonction mesure HC-SR04
+# -------------------------
+
+def mesure_distance_cm():
+    """
+    Mesure la distance en cm avec le HC-SR04.
+    Retourne None si la mesure échoue.
+    """
+    # S'assurer que TRIG est bas
+    trig.value(0)
+    sleep_ms(2)
+
+    # Envoyer une impulsion de 10 us sur TRIG
+    trig.value(1)
+    sleep_us(10)
+    trig.value(0)
+
+    # Mesurer la durée de l'impulsion sur ECHO
+    # timeout_us permet d'éviter de bloquer si pas de réponse
+    duree = time_pulse_us(echo, 1, 30000)  # 30 ms max
+
+    if duree < 0:
+        # -1, -2, -3 = codes d'erreur
+        return None
+
+    # Convertir en distance :
+    # vitesse du son ≈ 343 m/s = 0,0343 cm/us
+    # distance aller-retour -> on divise par 2
+    distance = (duree * 0.0343) / 2
+
+    return distance
+