# Tests unitaires pour la fonction calcul_signaux_moteur().
#
# IMPORTANT :
# - Aucun résultat attendu n'est donné directement.
# - Les élèves doivent connaître / déduire le comportement attendu
#   d'après l'énoncé du TP

from fredo.TP.logique_moteur import calcul_signaux_moteur


def test():
    pwm_max = 1000

    # Test 1 : arrêt
    # Vérifier que les trois valeurs (in1, in2, pwm) correspondent à un moteur à l'arrêt
    sortie = calcul_signaux_moteur(0, pwm_max)
    assert sortie["in1"] == 0 , "Test arrêt : valeur in1 incorrecte"
    assert sortie["in2"] == 0 , "Test arrêt : valeur in2 incorrecte"
    assert sortie["pwm"] == 0 , "Test arrêt : valeur pwm incorrecte"

    # Test 2 : vitesse maximale en avant
    # Vérifier la direction et la valeur maximale du PWM
    sortie = calcul_signaux_moteur(100, pwm_max)
    assert sortie["in1"] == 1 , "Test avant : in1 incorrect"
    assert sortie["in2"] == 0 , "Test avant : in2 incorrect"
    assert sortie["pwm"] == pwm_max , "Test avant : pwm incorrect"

    # Test 3 : vitesse maximale en arrière
    # Vérifier la direction inverse et le PWM maximal
    sortie = calcul_signaux_moteur(-100, pwm_max)
    assert sortie["in1"] == 0 , "Test arrière : in1 incorrect"
    assert sortie["in2"] == 1 , "Test arrière : in2 incorrect"
    assert sortie["pwm"] == pwm_max , "Test arrière : pwm incorrect"

    # Test 4 : valeur trop grande positive
    # Vérifier que la valeur est bien "clampée" à la valeur maximale
    sortie = calcul_signaux_moteur(150, pwm_max)
    assert sortie["pwm"] == pwm_max , "Test clamp positif : pwm incorrect"

    # Test 5 : valeur trop grande négative
    # Vérifier que la valeur est bien "clampée" et le sens correct
    sortie = calcul_signaux_moteur(-200, pwm_max)
    assert sortie["in2"] == 1 , "Test clamp négatif : in2 incorrect"
    assert sortie["pwm"] == -pwm_max , "Test clamp négatif : pwm incorrect"

    # Test 6 : valeur intermédiaire (par exemple 50 %)
    # Vérifier la direction et la proportion du PWM
    sortie = calcul_signaux_moteur(50, pwm_max)
    assert sortie["in1"] == 1 , "Test intermédiaire : in1 incorrect"
    assert sortie["in2"] == 0 , "Test intermédiaire : in2 incorrect"
    assert sortie["pwm"] == pwm_max / 2 , "Test intermédiaire : pwm incorrect"

    print("Tous les tests du moteur sont PASSÉS si vous voyez ce message !")


if __name__ == "__main__":
    test()