add séance 3 (blem git)

2026-01-28 20:34:16 +01:00
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--- a/compte-rendu-3.md
+++ b/compte-rendu-3.md
@@ -0,0 +1,149 @@
+# compte rendu bras robot 3 
+## modelisation 3D et plans 
+
+```
+On a réalisé toutes les pièces du bras (y compris la base qui supporte le bras sur la base roulante) via la modélisation 3D sur fusion et onshape 
+```
+![plan-dessin](https://i.ibb.co/MyKgypjd/IMG-2059.jpg)
+
+### realisation de la structure globale du bras : 
+- base du bras robot 
+![base](https://i.ibb.co/8HGdrNh/image.png)
+```
+dimension 
+D= 10cm
+H= 1cm 
+```
+
+- premier support de servo moteur 
+![support servo](https://i.ibb.co/8LSDkfd6/image2.png)
+`Nous allons utiliser des inserts M3 avec des vis M3. Initialement, nous avions pensé à des inserts M2, mais le laboratoire n'en dispose pas. Nous utilisons également des vis M2 pour le pignon des servomoteurs.`
+```
+dimension 
+L= 5cm 
+l= 2,5cm 
+H= 0,9cm
+```
+
+- bras 1 
+![bras1](https://i.ibb.co/bjgJf4h9/image3.png)
+```
+dimension 
+L= 16cm 
+l= 4cm 
+H= 1cm
+```
+
+### On a fait des recherches sur les sites suivants pour la conception du bras et de la pince. 
+- (https://cults3d.com/fr/mot-clefs/pince+robotique?srsltid=AfmBOooZES-gdmSo7IuyJx9b4YLv5vBiozO5lpjA8HrPHTfmVw3mWtIw)
+- (https://www.autodesk.com/community/gallery?featured=true&page=1)
+
+### modification du cablage 
+![plan cablage](https://i.ibb.co/dsJwBXm0/image4.png)
+`ajout d'un servo moteur de 360 degres pour la base du bras robot`
+
+### modification des dimentions des pieces 
+`on c'est rendu compte que les pieces ne s'emboite pas entre elle et n'avaient pas les bonnes dimentions`
+
+- base du bras robot
+```
+nouvelle dimention
+D= 5cm
+H= 1cm 
+```
+
+- support de servo moteur base 
+```
+nouvelle dimention
+L= 5cm 
+l= 2cm 
+H= 1cm
+et fixation a la base avec des vis M3 et des ecrouts 
+```
+
+- bras 1
+```
+nouvelle dimention
+L= 16cm 
+l= 4cm 
+H= 1cm
+```
+### on n'a fais un code pour test le bras robot qui a pour but de tester le deploiment du bras a rapport a une distance max fixe (ps: idee de Erika)
+
+```
+from machine import Pin, PWM, UART
+import time
+
+# UART liaison série
+uart = UART(1, baudrate=9600, tx=7, rx=6)
+
+# Servos GPIO 4,5,6,7
+servo_base   = PWM(Pin(4), freq=50)
+servo_epaule = PWM(Pin(5), freq=50)
+servo_coude  = PWM(Pin(6), freq=50)
+servo_pince  = PWM(Pin(7), freq=50)
+
+MIN_US = 500
+MAX_US = 2500
+DISTANCE_MAX_CM = 15
+
+def set_servo_angle(pwm, angle):
+    if angle < 0: angle = 0
+    if angle > 180: angle = 180
+    us = MIN_US + (MAX_US - MIN_US) * angle / 180
+    duty = int(us / 20000 * 1023)
+    pwm.duty(duty)
+
+def position_prete_ramassage():
+    """Position fixe : déployé à exactement 15cm max"""
+    set_servo_angle(servo_base,   90)  # droit devant
+    set_servo_angle(servo_epaule, 75)  # longueur bras = 15cm
+    set_servo_angle(servo_coude, 115)  # pointe sol
+    set_servo_angle(servo_pince, 130)  # grande ouverte
+    time.sleep(0.5)
+    uart.write("READY\n")  # signal : "je suis en position"
+
+def ramasser_maintenant():
+    """Pince seulement une fois en position"""
+    set_servo_angle(servo_pince, 40)   # fermer
+    time.sleep(1)
+    set_servo_angle(servo_pince, 130)  # rouvrir (lâcher)
+    time.sleep(0.5)
+
+def position_repos():
+    set_servo_angle(servo_base,   90)
+    set_servo_angle(servo_epaule, 40)
+    set_servo_angle(servo_coude,  90)
+    set_servo_angle(servo_pince, 100)
+    time.sleep(0.5)
+
+# Démarrage
+print("Bras : mode distance fixe 15cm")
+buffer = b""
+position_repos()
+
+while True:
+    if uart.any():
+        data = uart.read()
+        if data:
+            buffer += data
+            while b"\n" in buffer:
+                line, _, buffer = buffer.partition(b"\n")
+                cmd = line.decode().strip()
+                print("Reçu:", cmd)
+
+                if cmd.startswith("DIST:"):
+                    # Se déploie toujours à 15cm max, peu importe la distance
+                    print("Déploiement position 15cm")
+                    position_prete_ramassage()
+                    
+                elif cmd == "PICK_NOW":
+                    print("RAMASSAGE !")
+                    ramasser_maintenant()
+                    uart.write("DONE\n")
+                    position_repos()
+
+    time.sleep(0.05)
+```
+
+