# compte rendu : Bras Robot

## 1. Tests et réalisation électronique (Breadboard du bras)
**Objectif :** Validation des composants avant soudure.

* **Test des microcontrôleurs :**
    * 3 microcontrôleurs testés.
    * *Note :* Sur 5 unités testées au total, 2 étaient défectueuses.
* **Test des LEDs :**
    * 2 LEDs testées (avec résistances).
    * Test des LEDs de la base roulante effectué avec succès.

## 2. Caméra et Vision
**Objectif :** Ajout d'une caméra pour la détection et la saisie d'objets.

* **Tests matériels :**
    * Test de 2 caméras différentes.
    * ![camera](https://i.ibb.co/6ccL6p0h/Sans-titre-2.jpg)
    * ![camera-2](https://i.ibb.co/jPR9w8f4/IMG-1762.jpg)

* **Problèmes rencontrés :**
    * La résolution des premières caméras était insuffisante ("nulle").
    * Recherches effectuées sur les pinouts pour relier la caméra à l'ESP.
    * **Hypothèse abandonnée (Caméra CT100B/W) :** Impossible à utiliser avec le bras car l'ESP ne peut pas lire le signal analogique/complexe de ce modèle.

> **État actuel :** On attend la commande d'une nouvelle caméra pour rendre le robot autonome. Pour l'instant, le contrôle sera uniquement manuel.

## 3. Modélisation 3D du bras
Début de la conception du bras robotique :
* Estimation de la base roulante.
* Placement des 3 servomoteurs.

**idee conception trouver**
![plan3D](https://i.ibb.co/5xxQL5ds/image.png)
`avec un servomoteur de moins et avec un systeme de pince equivalente`

**cours de maitrise de fusion360 par Erika** 

## 4. Connexion Bras / Base Roulante
* **Problème résolu :** La communication entre les deux ESP (celui du bras et celui de la base) nécessitait une connexion filaire via RX et TX
* **Correction :** Les pins RX et TX n'étaient pas accessibles à l'origine sur la base roulante. Nous avons modifié le circuit pour permettre la connexion entre les deux piece du projet