# compte rendu bras robot 3 
## modelisation 3D et plans 

```
On a réalisé toutes les pièces du bras (y compris la base qui supporte le bras sur la base roulante) via la modélisation 3D sur fusion et onshape 
```
![plan-dessin](https://i.ibb.co/MyKgypjd/IMG-2059.jpg)

### realisation de la structure globale du bras : 
- base du bras robot 
![base](https://i.ibb.co/8HGdrNh/image.png)
```
dimension 
D= 10cm
H= 1cm 
```

- premier support de servo moteur 
![support servo](https://i.ibb.co/8LSDkfd6/image2.png)
`Nous allons utiliser des inserts M3 avec des vis M3. Initialement, nous avions pensé à des inserts M2, mais le laboratoire n'en dispose pas. Nous utilisons également des vis M2 pour le pignon des servomoteurs.`
```
dimension 
L= 5cm 
l= 2,5cm 
H= 0,9cm
```

- bras 1 
![bras1](https://i.ibb.co/bjgJf4h9/image3.png)
```
dimension 
L= 16cm 
l= 4cm 
H= 1cm
```

### On a fait des recherches sur les sites suivants pour la conception du bras et de la pince. 
- (https://cults3d.com/fr/mot-clefs/pince+robotique?srsltid=AfmBOooZES-gdmSo7IuyJx9b4YLv5vBiozO5lpjA8HrPHTfmVw3mWtIw)
- (https://www.autodesk.com/community/gallery?featured=true&page=1)

### modification du cablage 
![plan cablage](https://i.ibb.co/dsJwBXm0/image4.png)
`ajout d'un servo moteur de 360 degres pour la base du bras robot`

### modification des dimentions des pieces 
`on c'est rendu compte que les pieces ne s'emboite pas entre elle et n'avaient pas les bonnes dimentions`

- base du bras robot
```
nouvelle dimention
D= 5cm
H= 1cm 
```

- support de servo moteur base 
```
nouvelle dimention
L= 5cm 
l= 2cm 
H= 1cm
et fixation a la base avec des vis M3 et des ecrouts 
```

- bras 1
```
nouvelle dimention
L= 16cm 
l= 4cm 
H= 1cm
```
### on n'a fais un code pour test le bras robot qui a pour but de tester le deploiment du bras a rapport a une distance max fixe (ps: idee de Erika)

```
from machine import Pin, PWM, UART
import time

# UART liaison série
uart = UART(1, baudrate=9600, tx=7, rx=6)

# Servos GPIO 4,5,6,7
servo_base   = PWM(Pin(4), freq=50)
servo_epaule = PWM(Pin(5), freq=50)
servo_coude  = PWM(Pin(6), freq=50)
servo_pince  = PWM(Pin(7), freq=50)

MIN_US = 500
MAX_US = 2500
DISTANCE_MAX_CM = 15

def set_servo_angle(pwm, angle):
    if angle < 0: angle = 0
    if angle > 180: angle = 180
    us = MIN_US + (MAX_US - MIN_US) * angle / 180
    duty = int(us / 20000 * 1023)
    pwm.duty(duty)

def position_prete_ramassage():
    """Position fixe : déployé à exactement 15cm max"""
    set_servo_angle(servo_base,   90)  # droit devant
    set_servo_angle(servo_epaule, 75)  # longueur bras = 15cm
    set_servo_angle(servo_coude, 115)  # pointe sol
    set_servo_angle(servo_pince, 130)  # grande ouverte
    time.sleep(0.5)
    uart.write("READY\n")  # signal : "je suis en position"

def ramasser_maintenant():
    """Pince seulement une fois en position"""
    set_servo_angle(servo_pince, 40)   # fermer
    time.sleep(1)
    set_servo_angle(servo_pince, 130)  # rouvrir (lâcher)
    time.sleep(0.5)

def position_repos():
    set_servo_angle(servo_base,   90)
    set_servo_angle(servo_epaule, 40)
    set_servo_angle(servo_coude,  90)
    set_servo_angle(servo_pince, 100)
    time.sleep(0.5)

# Démarrage
print("Bras : mode distance fixe 15cm")
buffer = b""
position_repos()

while True:
    if uart.any():
        data = uart.read()
        if data:
            buffer += data
            while b"\n" in buffer:
                line, _, buffer = buffer.partition(b"\n")
                cmd = line.decode().strip()
                print("Reçu:", cmd)

                if cmd.startswith("DIST:"):
                    # Se déploie toujours à 15cm max, peu importe la distance
                    print("Déploiement position 15cm")
                    position_prete_ramassage()
                    
                elif cmd == "PICK_NOW":
                    print("RAMASSAGE !")
                    ramasser_maintenant()
                    uart.write("DONE\n")
                    position_repos()

    time.sleep(0.05)
```