seance2

compte-rendu-2.md

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+# compte rendu : Bras Robot
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+## 1. Tests et réalisation électronique (Breadboard du bras)
+**Objectif :** Validation des composants avant soudure.
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+* **Test des microcontrôleurs :**
+    * 3 microcontrôleurs testés.
+    * *Note :* Sur 5 unités testées au total, 2 étaient défectueuses.
+* **Test des LEDs :**
+    * 2 LEDs testées (avec résistances).
+    * Test des LEDs de la base roulante effectué avec succès.
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+## 2. Caméra et Vision
+**Objectif :** Ajout d'une caméra pour la détection et la saisie d'objets.
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+* **Tests matériels :**
+    * Test de 2 caméras différentes.
+    * ![camera](https://i.ibb.co/6ccL6p0h/Sans-titre-2.jpg)
+    * ![camera-2](https://i.ibb.co/jPR9w8f4/IMG-1762.jpg)
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+* **Problèmes rencontrés :**
+    * La résolution des premières caméras était insuffisante ("nulle").
+    * Recherches effectuées sur les pinouts pour relier la caméra à l'ESP.
+    * **Hypothèse abandonnée (Caméra CT100B/W) :** Impossible à utiliser avec le bras car l'ESP ne peut pas lire le signal analogique/complexe de ce modèle.
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+> **État actuel :** On attend la commande d'une nouvelle caméra pour rendre le robot autonome. Pour l'instant, le contrôle sera uniquement manuel.
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+## 3. Modélisation 3D du bras
+Début de la conception du bras robotique :
+* Estimation de la base roulante.
+* Placement des 3 servomoteurs.
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+**idee conception trouver**
+![plan3D](https://i.ibb.co/5xxQL5ds/image.png)
+`avec un servomoteur de moins et avec un systeme de pince equivalente`
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+**cours de maitrise de fusion360 par Erika** 
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+## 4. Connexion Bras / Base Roulante
+* **Problème résolu :** La communication entre les deux ESP (celui du bras et celui de la base) nécessitait une connexion filaire via RX et TX
+* **Correction :** Les pins RX et TX n'étaient pas accessibles à l'origine sur la base roulante. Nous avons modifié le circuit pour permettre la connexion entre les deux piece du projet