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# compte rendu bras robot 3
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## modelisation 3D et plans
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On a réalisé toutes les pièces du bras (y compris la base qui supporte le bras sur la base roulante) via la modélisation 3D sur fusion et onshape
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### realisation de la structure globale du bras :
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- base du bras robot
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dimension
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D= 10cm
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H= 1cm
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- premier support de servo moteur
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`Nous allons utiliser des inserts M3 avec des vis M3. Initialement, nous avions pensé à des inserts M2, mais le laboratoire n'en dispose pas. Nous utilisons également des vis M2 pour le pignon des servomoteurs.`
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```
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dimension
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L= 5cm
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l= 2,5cm
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H= 0,9cm
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```
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- bras 1
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```
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dimension
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L= 16cm
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l= 4cm
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H= 1cm
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```
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### On a fait des recherches sur les sites suivants pour la conception du bras et de la pince.
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- (https://cults3d.com/fr/mot-clefs/pince+robotique?srsltid=AfmBOooZES-gdmSo7IuyJx9b4YLv5vBiozO5lpjA8HrPHTfmVw3mWtIw)
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- (https://www.autodesk.com/community/gallery?featured=true&page=1)
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### modification du cablage
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`ajout d'un servo moteur de 360 degres pour la base du bras robot`
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### modification des dimentions des pieces
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`on c'est rendu compte que les pieces ne s'emboite pas entre elle et n'avaient pas les bonnes dimentions`
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- base du bras robot
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nouvelle dimention
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D= 5cm
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H= 1cm
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```
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- support de servo moteur base
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```
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nouvelle dimention
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L= 5cm
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l= 2cm
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H= 1cm
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et fixation a la base avec des vis M3 et des ecrouts
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```
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- bras 1
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```
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nouvelle dimention
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L= 16cm
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l= 4cm
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H= 1cm
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```
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### on n'a fais un code pour test le bras robot qui a pour but de tester le deploiment du bras a rapport a une distance max fixe (ps: idee de Erika)
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from machine import Pin, PWM, UART
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import time
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# UART liaison série
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uart = UART(1, baudrate=9600, tx=7, rx=6)
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# Servos GPIO 4,5,6,7
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servo_base = PWM(Pin(4), freq=50)
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servo_epaule = PWM(Pin(5), freq=50)
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servo_coude = PWM(Pin(6), freq=50)
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servo_pince = PWM(Pin(7), freq=50)
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MIN_US = 500
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MAX_US = 2500
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DISTANCE_MAX_CM = 15
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def set_servo_angle(pwm, angle):
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if angle < 0: angle = 0
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if angle > 180: angle = 180
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us = MIN_US + (MAX_US - MIN_US) * angle / 180
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duty = int(us / 20000 * 1023)
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pwm.duty(duty)
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def position_prete_ramassage():
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"""Position fixe : déployé à exactement 15cm max"""
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set_servo_angle(servo_base, 90) # droit devant
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set_servo_angle(servo_epaule, 75) # longueur bras = 15cm
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set_servo_angle(servo_coude, 115) # pointe sol
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set_servo_angle(servo_pince, 130) # grande ouverte
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time.sleep(0.5)
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uart.write("READY\n") # signal : "je suis en position"
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def ramasser_maintenant():
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"""Pince seulement une fois en position"""
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set_servo_angle(servo_pince, 40) # fermer
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time.sleep(1)
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set_servo_angle(servo_pince, 130) # rouvrir (lâcher)
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time.sleep(0.5)
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def position_repos():
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set_servo_angle(servo_base, 90)
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set_servo_angle(servo_epaule, 40)
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set_servo_angle(servo_coude, 90)
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set_servo_angle(servo_pince, 100)
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time.sleep(0.5)
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# Démarrage
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print("Bras : mode distance fixe 15cm")
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buffer = b""
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position_repos()
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while True:
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if uart.any():
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data = uart.read()
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if data:
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buffer += data
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while b"\n" in buffer:
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line, _, buffer = buffer.partition(b"\n")
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cmd = line.decode().strip()
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print("Reçu:", cmd)
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if cmd.startswith("DIST:"):
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# Se déploie toujours à 15cm max, peu importe la distance
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print("Déploiement position 15cm")
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position_prete_ramassage()
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elif cmd == "PICK_NOW":
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print("RAMASSAGE !")
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ramasser_maintenant()
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uart.write("DONE\n")
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position_repos()
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time.sleep(0.05)
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```
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