41 lines
1.9 KiB
Markdown
41 lines
1.9 KiB
Markdown
# compte rendu : Bras Robot
|
|
|
|
## 1. Tests et réalisation électronique (Breadboard du bras)
|
|
**Objectif :** Validation des composants avant soudure.
|
|
|
|
* **Test des microcontrôleurs :**
|
|
* 3 microcontrôleurs testés.
|
|
* *Note :* Sur 5 unités testées au total, 2 étaient défectueuses.
|
|
* **Test des LEDs :**
|
|
* 2 LEDs testées (avec résistances).
|
|
* Test des LEDs de la base roulante effectué avec succès.
|
|
|
|
## 2. Caméra et Vision
|
|
**Objectif :** Ajout d'une caméra pour la détection et la saisie d'objets.
|
|
|
|
* **Tests matériels :**
|
|
* Test de 2 caméras différentes.
|
|
* 
|
|
* 
|
|
|
|
* **Problèmes rencontrés :**
|
|
* La résolution des premières caméras était insuffisante ("nulle").
|
|
* Recherches effectuées sur les pinouts pour relier la caméra à l'ESP.
|
|
* **Hypothèse abandonnée (Caméra CT100B/W) :** Impossible à utiliser avec le bras car l'ESP ne peut pas lire le signal analogique/complexe de ce modèle.
|
|
|
|
> **État actuel :** On attend la commande d'une nouvelle caméra pour rendre le robot autonome. Pour l'instant, le contrôle sera uniquement manuel.
|
|
|
|
## 3. Modélisation 3D du bras
|
|
Début de la conception du bras robotique :
|
|
* Estimation de la base roulante.
|
|
* Placement des 3 servomoteurs.
|
|
|
|
**idee conception trouver**
|
|
|
|
`avec un servomoteur de moins et avec un systeme de pince equivalente`
|
|
|
|
**cours de maitrise de fusion360 par Erika**
|
|
|
|
## 4. Connexion Bras / Base Roulante
|
|
* **Problème résolu :** La communication entre les deux ESP (celui du bras et celui de la base) nécessitait une connexion filaire via RX et TX
|
|
* **Correction :** Les pins RX et TX n'étaient pas accessibles à l'origine sur la base roulante. Nous avons modifié le circuit pour permettre la connexion entre les deux piece du projet |